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《机械工程前沿(英文)》 2023年 第18卷 第3期 doi: 10.1007/s11465-023-0760-4
关键词: multi-information fusion contact detection quadruped robot probabilistic contact model unstructured terrain
WU Hongchun, LIU Pingping, ZHOU Yongqiang, CAO Liangzhi
《能源前沿(英文)》 2007年 第1卷 第2期 页码 158-166 doi: 10.1007/s11708-007-0020-z
关键词: unstructured geometry assembly transmission probability TPM rectangular
《机械工程前沿(英文)》 2023年 第18卷 第3期 doi: 10.1007/s11465-023-0754-2
关键词: multirobot system cooperative transportation terrain adaptability trajectory tracking collaborative paradigm uneven road
Footholds optimization for legged robots walking on complex terrain
《机械工程前沿(英文)》 2023年 第18卷 第2期 doi: 10.1007/s11465-022-0742-y
关键词: footholds optimization legged robot complex terrain adapting hexapod robot locomotion control
JU Haitao, WU Hongchun, YAO Dong, XIAN Chunyu
《能源前沿(英文)》 2008年 第2卷 第2期 页码 179-182 doi: 10.1007/s11708-008-0024-3
Terrain classification and adaptive locomotion for a hexapod robot Qingzhui
Yue ZHAO, Feng GAO, Qiao SUN, Yunpeng YIN
《机械工程前沿(英文)》 2021年 第16卷 第2期 页码 271-284 doi: 10.1007/s11465-020-0623-1
关键词: terrain classification hexapod robot legged robot adaptive locomotion gait control
罗柏文,夏毅敏,王韬,白宏峰,王克智
《中国工程科学》 2010年 第12卷 第9期 页码 78-83
通过地表高程信息计算最佳采集深度是解决钴结壳开采贫化问题的关键技术之一。根据钴结壳的赋存环境和开采方法,提出了一种摆动式超声单波束微地形探测方法。为了检验该方法的可行性,成功搭建了实验台,并验证了该实验台的垂直探测精度可达到厘米级;提出了一种改进型数据加窗算法,进一步提高了高程异常值被剔除的准确性;提出了采用线性相关系数法解决支持向量线性与非线性回归的选择问题;提出并证明了高斯径向基参数σ可根据测线上的坡度、坡长信息来确定。
Stability and agility: biped running over varied and unknown terrain
Yang YI,Zhi-yun LIN
《信息与电子工程前沿(英文)》 2015年 第16卷 第4期 页码 283-292 doi: 10.1631/FITEE.1400284
关键词: Underactuated running biped Dynamic balance Varied and unknown terrain
钟登华,李明超,王刚,郭享,吴康新
《中国工程科学》 2005年 第7卷 第7期 页码 65-70
以锦屏一级水电工程为例,分别利用Delaunay算法和多细节层次技术实现了坝区地形TIN模型和施工总布置区域巡航所需的多分辨率地形模型。并根据三维地质建模的特殊需要,引入了NURBS技术对TIN地形模型进行了简化,所获得的NURBS地形模型不仅存储量小,精度损失低,而且易于图形操作运算,便于可视化分析,满足多方面的要求。该模型的实现与成功应用,在很大程度上推动了水利水电工程向着数字化、可视化和智能化的方向发展。
美国国防部先进研究项目局举办的机器人大挑战赛的参与和崎岖地面行走的滑雪式步态 Article
王宏飞, 李诗濛, 郑元芳
《工程(英文)》 2015年 第1卷 第1期 页码 36-45 doi: 10.15302/J-ENG-2015006
本文简要介绍了美国国防部先进研究项目局举办的机器人大挑战赛的历史,并将关注的焦点放在了2012机器人挑战赛上。作为该挑战赛DRC-HUBO队的成员,我们为完成崎岖地面的任务提出了不同的方法,如增大脚踏板、转换成四足行走等。同时,本文还介绍了一种帮助提高仿人机器人运动稳定性的新步态——滑雪式步态。本文对该步态的稳定性进行了分析,并利用稳定度裕量从两种备选的步进顺序(爬行-1和爬行-2)中进行选择。接下来,本文对滑雪式步态中冗余的闭链系统进行力/力矩分析,通过最小化总耗能量来确定关节力矩。根据稳定性分析和力/力矩分析,我们设计了一种手杖长度,使其可以支撑HUBO2仿人机器人平台稳定地实现爬行-2步态。最后,通过将本文的试验结果和两足步行进行对比,验证了滑雪式步态的可行性。同时,介绍了我队在该机器人挑战赛上的表现。
Numerical simulation of air flow field in high-pressure fan with splitter blades
LI Jianfeng, LU Junfu, ZHANG Hai, LIU Qing, YUE Guangxi
《能源前沿(英文)》 2008年 第2卷 第4期 页码 438-442 doi: 10.1007/s11708-008-0085-3
关键词: splitter numerical simulation presence unstructured operational
Wind tunnel test study on the wind pressure coefficient of claddings of high-rise buildings
Yong QUAN, Yi LIANG, Fei WANG, Ming GU
《结构与土木工程前沿(英文)》 2011年 第5卷 第4期 页码 518-524 doi: 10.1007/s11709-011-0128-4
关键词: side ratio area-averaged pressure coefficients cladding terrain category
Sagittal SLIP-anchored task space control for a monopode robot traversing irregular terrain
Haitao YU, Haibo GAO, Liang DING, Zongquan DENG
《机械工程前沿(英文)》 2020年 第15卷 第2期 页码 193-208 doi: 10.1007/s11465-019-0569-3
关键词: legged robots spring-loaded inverted pendulum task space control apex return map deadbeat control irregular terrain negotiation
向波,米晓,纪昌明,罗庆松
《中国工程科学》 2008年 第10卷 第7期 页码 118-124
非结构的三角形网格适应于复杂不规则的边界,在此基础上采用有限体积法离散浅水波方程,并结 合有限差分法建立了一种新的离散格式,使得界面通量计算达到二阶精度。为了验证所建立的模型,分别对 二维弯道和二维部分溃坝流动进行了模拟计算,比较了一阶精度和二阶精度的结果,并与其他的方法进行了 比较,得到了较好的结果。
张正峰,付金强,张发瑜
《中国工程科学》 2007年 第9卷 第5期 页码 53-56
论述了地形、城市建筑物以及其他附属设施的三维模型建立方法;探讨了三维对象模型与地形模型 的匹配问题;分析了虚拟建筑群的三维可视化过程;采用三维可视化技术,实现了某建筑群的三维建模与可视 化表达,具有很好的实用性,为进一步进行数字城市的三维建模及可视化设计提供了一种辅助手段。
标题 作者 时间 类型 操作
Contact detection with multi-information fusion for quadruped robot locomotion under unstructured terrain
期刊论文
Transmission probability method based on triangle meshes for solving the unstructured geometry neutron
WU Hongchun, LIU Pingping, ZHOU Yongqiang, CAO Liangzhi
期刊论文
Enhancing the terrain adaptability of a multirobot cooperative transportation system via novel connectors
期刊论文
Discrete ordinates method for three-dimensional neutron transport equation based on unstructured-meshes
JU Haitao, WU Hongchun, YAO Dong, XIAN Chunyu
期刊论文
Terrain classification and adaptive locomotion for a hexapod robot Qingzhui
Yue ZHAO, Feng GAO, Qiao SUN, Yunpeng YIN
期刊论文
Numerical simulation of air flow field in high-pressure fan with splitter blades
LI Jianfeng, LU Junfu, ZHANG Hai, LIU Qing, YUE Guangxi
期刊论文
Wind tunnel test study on the wind pressure coefficient of claddings of high-rise buildings
Yong QUAN, Yi LIANG, Fei WANG, Ming GU
期刊论文
Sagittal SLIP-anchored task space control for a monopode robot traversing irregular terrain
Haitao YU, Haibo GAO, Liang DING, Zongquan DENG
期刊论文